直流伺服电动机工作时有两种控制方法：一种是电枢控制方式，另一种是磁场控制方式。电枢控制方式是指直流伺服电动机采用励磁绕组上加恒压励磁，控制电压施加于电枢绕组来进行控制。这种直流伺服的调速电机的磁场控制方式是指直流伺服电动机在电枢绕组上施加恒压，将控制电压信号施加于励磁绕组来进行控制。永磁式直流伺服电动机只有电枢控制调速一种方式。
在磁场控制方式下，一旦信号消失后，直流伺服电动机就将停转，但在电枢绕组中仍有很大电流，很容易把换向器及电刷烧坏，同时在电动机停转时的损耗也大。而励磁绕组进行励磁时，所耗功率较小，且电枢控制回路的特性好、电感小而响应迅速，因此一般直流伺服电动机控制系统多采用电枢控制。
电枢控制直流伺服电动机的工作原理和直流电动机相同，其工作原理是励磁绕组接到直流电源“上，通过电流，，产生磁通圣。电枢绕组作为控制绕组接控制电压u。，将电枢电压作为控制信号以控制电动机的转速。当控制电压不为零时，电动机旋转，当控制电压为零时，电动机停止转动。
